Il suo antico nome era Pietraperciata (pietra forata) e derivava dalla presenza di un foro nella grande rupe.

Le origini di Pietrapertosa sono incerte, probabilmente è stata fondata dai Pelasgi nell’VIII secolo a.C, mentre stavano attraversando l’Italia meridionale. I Pelasgi costruirono le loro dimore nella parte bassa del paese, al fine di proteggersi da eventuali attacchi nemici e innalzarono fortificazioni sulle rocce.

Ai Pelasgi si sostituirono i Greci, giunti dalla costa ionica, i quali si spinsero verso l’interno portando le loro merci e i loro manufatti. Successivamente nel territorio si stanziarono i Romani, e vi costruirono una fortezza, ove attualmente si erge la chiesa di San Francesco.

Durante le invasioni barbariche fu occupata dai Goti e poi dai Longobardi. Passò in seguito sotto la dominazione bizantina. Sotto la dominanza dei Saraceni poi Pietrapertosa vide la costruzione delle sue parti più caratteristiche.

La discesa Normanna-Sveva, vide il paese diventare uno dei più importanti centri strategici della Lucania data la sua posizione dominante della collina sottostante, partecipò anche alla rivolta ghibellina contro il Papa nel 1268. Divenne poi feudo sotto gli angioini, poi degli aragonesi

Nel giugno del 1647 il popolo pietrapertosano partecipò alla rivolta contro le gabelle imposte dai signori del luogo, rivolta che fu però duramente repressa: alcuni dei rivoltosi, per sfuggire alle pene, soprattutto tra i più poveri, furono costretti ad allontanarsi dal proprio paese, venendo dichiarati banditi in caso di fuga senza previo pagamento dei tributi dovuti.

Nell’Ottocento, durante la dominazione francese di Gioacchino Murat, Pietrapertosa fu un centro relativamente liberale. Nel 1860 alcuni pietrapertosani si unirono alla spedizione dei mille e, subito dopo, il paese fu coinvolto nel fenomeno del brigantaggio postunitario.

Agli inizi del novecento Pietrapertosa, come altri centri lucani, subì un notevole spopolamento per via della malaria e dell’emigrazione verso le Americhe.

Pietrapertosa è oggi un borgo incantevole: un presepe tra rocce aspre dalle figure evocative. La sua particolare bellezza e la sua collocazione tra le Dolomiti Lucane ne fanno un posto favorevole alla costruzione di storie e leggende senza tempo.

Stephen King nel romanzo “L’Istituto” del 2019, cita proprio questo borgo L’autore, in particolare, racconta di un istituto nascosto tra queste montagne in cui ragazzi e ragazze giovanissime sono tenuti prigionieri a causa della loro inafferrabile unicità: sono tutti e tutte dotate di poteri telepatici e telecinetici

Mimmo Sammartino nel suo libro “Vito ballava con le streghe” del 2004 racconta la storia di Vito, il contadino che preso da fattura d’amore, ballava con le streghe. Questa leggenda ha poi  portato alla creazione del percorso delle Sette Pietre che unisce arte scenografica e tecnologia per far rivivere la vicenda di Vito. Si tratta di un affascinante sentiero che collega Pietrapertosa a Castelmezzano, entrambi  incantevoli borghi lucani.

Un’altra antica leggenda è legata al Castello di Pietrapertosa. Un tempo, racconta qualche contadino, sull’altissima rupe dove sorge il castello andavano a pascolare gli animali e si pensava che nessuno, ormai da secoli, abitasse quei luoghi così aspri nel paesaggio e nel clima. Un giorno uno di questi pastori, proveniente da Castelmezzano o dal casale di Trifoggio, volle portare le pecore sino ai piccoli a freschi praterelli del castello. Ma appena entrò in esso udì qualcosa di incomprensibile che chiedeva aiuto.

Il pastore fu preso dallo spavento, fuggì di corsa verso il paese lasciando lì il bestiame per raccontare l’accaduto, ma nessuno gli credette. Sbeffeggiato da tutti, decise di ritornare a monte del castello, ma con grande meraviglia vide tutto il suo bestiame ammazzato. Il povero pastore cominciò a lamentarsi e a battersi il petto per la grave perdita ed iniziò ad avvertire di nuovo quelle parole incomprensibili. A quel punto il pastore prese un bastone e, colmo di rabbia, iniziò a scrollare il legno come un forsennato e vibrò un colpo presso la torre, provocando un buco nella parete che dava sul dirupo verso la chiesetta di S. Antonio. Da quella parete sbucò una piccola ape  luminosissima che subito volò nel cielo, dicendo che erano mille anni  che non vedeva la luce, da quando il saraceno l’aveva rinchiusa fra le pietre per non esaudire i desideri di nessuno. E scomparve. Il povero pastore iniziò allora a lamentarsi per il bestiame perduto e  pensò di non ritornare più dalla moglie per non raccontarle di aver perso gli animali per un’ape. Tutta ad un tratto gli apparve nuovamente l’ape che gli disse di non preoccuparsi perché sarebbe stato ricompensato. Il pastore ormai sfinito  si addormentò e il mattino successivo trovò un sacco pieno d’oro e tanto bestiame. Fu allora che nacque la leggenda di un’ape sulla montagna del castello di Pietrapertosa che fece felice un uomo semplice che non conosceva la gioia di una grande ricchezza.